ติดตั้ง encoder ให้เกียร์บ๊อกพลาสติก

มอเตอร์เกียร์บ๊อกพลาสติกราคาถูก

สำหรับหุ่นยนต์ที่ต้องการความแม่นยำในการเคลื่อนที่ เอนโค๊ดเดอร์ที่ล้อนั้นสำคัญมาก ในการคำนวณและควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

ปัญหาคือ เอ็นโค๊ดเดอร์ที่มีขายทั่วไปนั้นราคาแพง ที่ราคาถูกก็ติดตั้งยาก และความละเอียดต่ำ ไม่ลงตัวซะที  มอเตอร์เหลือง(เกียร์บ๊อกพลาสติก) ก็มีเยอะ เลยเอามาผ่าดูก็ปิ๊งไอเดียสุดเจ๋ง

เปิดข้างซะเลย

จะเห็นช่องว่างระหว่างเฟืองมงกุฎกับตัวถังของเกียร์บ๊อกซ์ ประมาณ 3 มิลลิเมตร กว่าๆ
แต่ความลงตัวยังไม่จบแค่นั้น เพราะเราไปเจอนี่ !!!

TCRT1000

ซึ่งมันคือเซนเซอร์แสงสะท้อนตัวบางมากกกกกก !!!!! (ประมาณ 2 - 3 มิลลิเมตร)

สิ่งที่มันทำได้ก็คือสามารถตรวจจับความเข้มของแสงที่สะท้อนได้


ถามว่า อะไรบ้างที่มีผลกับการสะท้อน

1. ระยะห่างของวัตถุกับเซนเซอร์

2. ความเข้มของวัตถุ

ถ้าเราทำให้ระยะคงที่ได้ สิ่งที่มีผลก็คือสี  นั่นเอง  ถึงจุดนี้ก็ไม่ยากแล้ว มาเริ่มกันเลย

1. ชำแหละซะ แยกชิ้นส่วน

แยกชิ้นส่วน

2.นั่นเฟืองมงกุฎไง

3.ระบายสีมันซะเลย ปากกาเปอร์มาเน้นบ้านๆเรานี่แหละ //เอาไปล้างคราบมันด้วยน้ำยาล้างจาน

4.เซนเซอร์เรา เอาขากลางช๊อตกันซะ จัดให้กลางๆหน่อย

5.กะตำแหน่ง เจาะรูเอาขาลอดออกมา กะดีๆ

6.เอาเซนเซฮร์วางลงไป

7. ติดกาวซะ

ปืนกาวบ้านๆเรานี่แหละ

8. บัดกรีสายสิ

9.ประกอบคืน ยิงกาวที่สายไฟด้วย เดี๋ยวหลุด

10. ทดสอบสิ

จ่ายไฟให้มอเตอร์ด้วย ใช้ L298 ขับเลย

สุดยอด!!!!!

ข้อสรุป

ได้รูปสัญญาณเป็นแรงดัน 2.96 - 4.68 โวลต์  ยังไม่สามารถใช้ดิจิตอลอ่านได้โดยตรง ต้องผ่านวงจร voltage vomparator ก่อน ถึงจะใช้กับ digital IO ได้